La necesidad de realizar Auditorías de Prevención de Riesgos Laborales, tiene su origen con la aplicación de la Ley de Prevención de Riesgos Laborales (Ley 31/1995) y en el RD 39/1997 que aprueba el Reglamento de los Servicios de Prevención. En este último se indica que las auditorías o evaluaciones externas serán obligatorias cuando, como consecuencia de la evaluación de los riesgos, las empresas tengan la necesidad de desarrollar actividades preventivas para evitar o disminuir los riesgos derivados del trabajo, y no hubieran concertado el servicio de prevención con una entidad ajena especializada.